AUV

小型AUVで水中遺跡調査〜水中遺跡調査の未来がみえる!

AUV 自立型(つまりケーブルなどがない)の水中ろぼの一種で、あらかじめプログラムされたコースなどを泳いで探査する。ソナーなどで危険を感知し、AIがコースを決めたたりとか、色々できるらしい。

つい5〜6年前までは、大型な機械で、1日数百万円以上かかっていたり、開発に数億円必要だったりと国家規模の研究や大実業家ぐらいしか手が出せなかったのですが、かなり小型化、そして、実験的ではありますが、小回りのきくプロジェクトで使われ始めています。

イタリアなどの大学の共同研究で、イスラエルなどで水中遺跡のマッピングなどで使われています。かなり小型化されており、ラジコン(水中ではラジコン使えませんが…)で動かすおもちゃのようです。また、水中でダイバーがタブレット端末を使う姿も、どこか近未来的。

昔は、水中でもレベル立てたり、テープメジャーとグリッドを持って調査をしていたのですが、もう、デジタル撮影による三次元化、小型ロボットと併用、水中でタブレットに記録…。10年後の水中考古学調査は、どうなっているのか?

水中探査に使用するロボ達について〈入門編〉

水中遺跡の探査に使用するロボット君達には簡単に分けるとこの二つがあります…

ROVとAUVです。今日はこれらを簡単に紹介します。ネットで検索するといろいろな水中ロボットが見れますので、そちらも参考に!

ROV (Remote Operated Vehicle) 簡単にいうと、水中ロボットです。アームのついているものもあります。ただし、ケーブルでつながって操作しているので、いろいろなものに絡まる危険性などがあります。ケーブルだいたい±0の浮力です。ちなみに、ケーブルを使う理由は水中ではラジオ波が拡散するので、いわゆるラジコンのようには操作できません。

考古学調査では、特に機体はプラスの浮力のモノを使います。そして、スクリュー(プロペラ)は下向きに動かないように改良します。プロペラを下に向けると砂を巻き上げるのでNG。上に動くときは浮力で上がって、作業中は常に下に押さえつける感じです。あまり早く動けないので、発見した遺跡の確認調査や簡単な発掘に向いてます。日本語では遠隔操作無人探査機。商業用で購入が可能。レンタルも一般的になっています。

AUV (Automous  Underwater Vehicle) こちらは、自分で勝手に決められたコースを走ってデータを収集してくる優れものです。様々な探査機材(音波探査・磁気探査)を積み込めます。長時間潜って広い範囲を探査することができます。遺跡があるかないかのサーヴェイに適していますが、発掘などには向いていません。自立型無人潜水機といいます。マサチューセッツ大学(MIT)などでハイブリッドAUVなども考古学への利用のため開発を進めていましたが… AUVはまっすぐに決められたコースなどを走り、探査の効率を高めるのが普通でした。でも最近は、自分で考えて遺跡の上を回って、写真実測・レーザー測量のデータをあつめて三次元実測も行ったりしています。AUVはまだまだ単価が高いので、国の施設や大学が使っています。日本の場合は東京海洋大学が考古学探査で使用しています。

ちなみに、ASV (Autonomous Surface Vehicle)  もあります。こちらは、AUVとほぼ同じですが、Underwaterではなくて、サーフェスです。船のように水面から調査します。発掘は無理ですが、単価がAUVより安くすみます。また、遠隔操作も可能なものもあるようです。

 

はて、潜水艦(潜水艇)は使わないの?と思った方はいるでしょう。しかし、潜水艦などはあまりにも高価になるので水中考古学には向いていません。スポンサーや国の役人などVIPを遺跡に招待するにには使えそうですが、作業には使いませんね。20年くらい前でしたら使っていましたが、ROVやSUVがあるので必要ないですね…残念。小型潜水艇はたまに使われているようですが、メリットがあまりないようです。